单臂多关节运动机构设计图集，包含单臂多关节运动机构总装图、机身系统、机身箱体、大臂关节组件、低速级大齿轮、支撑板、中间轴、刚轮、柔轮及输出轴等。...

摘要根据水下鱼形机器人的设计方案进行仿真，分析运动规律及校核机构。利用UG中三维建模、运动仿真及设计仿真等模块，对已经设计好的机器鱼进行系统仿真，并比较输出数值和计算数值的关系，从而完善设计过程。主要对机器鱼的四个部分进行分析，分别是驱动机构、沉浮机构、转向机构、充电机构。其中，驱动机构由尾部摆动机构实现，鱼身后半部和鱼尾的两节做有相位差的摆动，通过摆动来击打水从而推动鱼身前进。沉浮功能由...